导读：2024年2月，人形机械人草创企业Figure公告取得6.75亿美元的大额融资，估值达26亿美元，激励市集体贴。美国表地时代3月13日，Figure揭晓其旗下人形机械人Figure 01搭载OpenAI模子后的最新转机视频。该视频映现Figure 01可与人类举办完备对话，以及给人递食品、捡垃圾、收拾盘子等，评释Figure 01已具备与它左近人类及其情况举办互动的材干。Figure与OpenAI公告协作后到合伙推出可自帮对线天。可见机器人，人形机械人的发达正正在加快。人形机械人的完全市集发达空间何如？一级市集出现何如？估计最先正在哪些界限完毕运用？异日将会何如发达？本文将对此举办探究。

　　人形机械人是指形势及尺寸与人体仿佛，能够因袭人类运动、神志、互动及手脚的机械人，相较非人形机械人，人形机械人具有更高的交互、感知、掌管材干。人形机械人闭键由三大片面组成，即感知模块、交互模块、运控模块。感知模块通过各式传感器供应视觉、触觉、位觉、力觉等消息，交互模块供应仿佛人体大脑的决定功效，运控模块则供应仿佛人体身体的运动掌管功效。个中感知模块是人形机械人的根基，为交互与运控模块供应消息并及时反应，简单人形机械人感知表部情况和物体、安排运控谋划。

　　人形机械人家当化加快，行业体贴度擢升。近年来，国表里人形机械人急速发达，行业体贴过活趋擢升。国内方面，2023年12月“人形机械人第一股”优必选正在香港往还所主板正式挂牌上市，旗下Walker X机械人是中国首个贸易化双足真人尺寸人形机械人，是环球首个完毕量产交付的人形机械人，并出口到沙特异日之城项目机器人，为表地住户办事机器人。表洋方面，2024年2月特斯拉公司正在社交平台上揭晓闭于其第二代人形机械人Optimus的最新转机的视频，此次的Optimus尤其美满，其好手走经过中步骤稳重，手脚贯通，更亲密人类，这也意味着人形机械人的家当化历程正逐渐加快。人形机械人的家当化加快，吸引英伟达、微软、OpenAI、谷歌、亚马逊、三星、腾讯等科技企业加疾结构机械人赛道，该界限的体贴度正日益擢升。

　　人形机械人是国度核心扶帮的战术性新兴家当之一，受到当局高度注重，近2年当局出台了一系列利好计谋，加快人形机械人家当的高质地发达。个中，2023年11月，工信部揭晓《人形机械人革新发达诱导定见》，提出人形机械人集成人为智能、高端缔造、新原料等优秀技艺，希望成为继估量机、智熟手机、新能源汽车后的推倒性产物。同时，该计谋初次对人形机械人家当发达提出编造性诱导定见，昭着了人形机械人发达的目的与时代点，即到2025年完毕批量临蓐以及2027年变成安静牢靠的家当链供应链体例，符号着国内人形机械人家当发达进入新阶段。

　　跟着人形机械人闭系技艺的逐渐成熟，更多企业入局人形机械人。现阶段，环球人形机械人界限闭键参加者可分为3类，即机械人企业、汽车企业、互联网科技企业。（1）机械人企业：普通具有片面机械人技艺的堆集，近5年来早先发力人形机械人赛道；（2）汽车企业：主动驾驶与机械人科学拥有肖似性机器人，异日智能汽车企业将与机械人企业正在技艺、产物、生态等方面举办交融；（3）互联网科技企业：具有较强的资金能力，且视觉感知、算法机器人、虚拟仿真等软件方面拥有光鲜的上风，结构人形机械人可与原有生意出现协同效应。除了幼米等直接结构人形机械人的企业表，片面企业通过投资的大局结构人形机械人赛道，如微软、OpenAI、亚马逊、三星等多家企业参加投资人形机械人草创企业Figure。别的，现阶段片面人形机械人已完毕量产，这将有帮于进一步促使机械人技艺的发达和革新，进而促使向智能时期发达的历程。

　　据百姓网研讨院显示，正在人形机械人有用技艺数目、有用出现专利数目维度，中国企业已位居环球前哨。正在有用技艺数目方面，国内的优必选科技以763件排名环球第一，高于本田、索尼、丰田等企业。正在有用出现专利数目方面，日本企业本田位居环球第一，优必选科技则以476件排名环球第二。这评释通过持久接连的研发参加，中国企业正在环球人形机械人行业已拥有较强的比赛能力。

　　2022年11月，高盛预测人形机械人市集领域正在2035年到达60亿美元，且正在最理思状况下，将希望到达1,540亿美元。而正在2024年2月，高盛最新预测人形机械人市集领域正在2035年将到达378亿美元，闭键是其对人形机械人出货量的测算添补了4倍，达140万台，同时因为人形机械人原料本钱已较2022年低落约了40%，估计人形机械人将可更疾完毕剩余。

　　（1）生齿老龄化水平较高：环球多个国度的生齿老龄化水平已处于较高程度。按笼络国模范，65岁以上生齿的比重越过7%即为“老龄化社会”，14%以上为“老龄社会”，越过20%为“超老龄社会”。现阶段日本（29.1%）、德国（22.1%）、法国（21.7%）、美国（17.1%）、中国（14.9%）等多个国度均已步入老龄社会，劳动力提供将面对缺少，用机械人替代人成为弗成逆趋向；

　　（2）行业闭系技艺加疾刷新：人形机械人实质是AI编造落地物理寰宇的最佳载体，AI大模子技艺正在人形机械人“大脑”中拥有紧要感化，而近2年来以ChatGPT为代表的AI大模子不竭迭代，其自帮决定、多模态感知、泛化/显露等材干接连提高，这将有帮于人形机械人更好理会人类发言、行动和情况，使人形机械人的职业和感知变成闭环，更好为人类办事。AI大模子等人形机械人行业闭系技艺的接连提高，使人形机械人的运用场景进一步拓宽，进而掀开其异日生漫空间；

　　（3）计营利好：人形机械人是紧要的新兴家当，近3年来各国当局出台了多项计谋扶帮该行业。比如，2023年中国出台《人形机械人革新发达诱导定见》，条件到2025年人形机械人革新体例开始确立，2027年人形机械人技艺革新材干明显擢升；2023年美国出台《国度人为智能研发战术预备》，昭着提出要开辟功效更强盛、更牢靠的机械人；2023年韩国揭晓《机械人发达战术》，提出韩国当局和企业预备到2030年投资3万亿韩元以上，将机械人市集领域从2021年的5.6万亿韩元添补至2030年的20万亿韩元以上，同期机械人出口也将从1.1万亿韩元添补至5万亿韩元。

　　零部件与软件编造对人形机械人起到要害感化机器人，同时人形机械人希望正在工业场景率先完毕大领域运用。人形机械人可分为上游的零部件与软件编造、中游的本体临蓐缔造和下游的运用三大主旨闭头。人形机械人的上游闭键是零部件与软件编造供应商，个中零部件闭键搜罗传感器、电机、减速器等，零部件和软件编造的质地对机械人本体的功能、负荷材干、牢靠性等目标起着定夺性感化，工艺难度较高。人形机械人的中游是机械人本体的临蓐缔造商，将各零部件拼装成完备的机械人产物，并举办测试、熬炼、质检等，工艺难度较上游主旨零部件低。人形机械人的下游则是各式终端运用场景，估计人形机械人将率先正在工业场景完毕大领域运用。

　　不才游运用场景方面，多家企业的人形机械人已正在工业场景中完毕开始运用。比如，国内优必选正在2024年2月揭晓其工业版Walker S人形机械人正在蔚来汽车工场举办“实训”的视频，“实训”义务搜罗搬动产线启停自适当行走、鲁棒过程计与行走谋划、感知自帮操作与编造数据通讯与义务调动等方面；美国1X Technologies和ADT commercial合伙研发的人形机械人EVE已告捷运用于工业园地的放哨安保场景；Agility Robotics正在俄勒冈州投筑环球第一个别形机械人缔造工场RoboFab，同时其旗下的人形机械人Digit目前闭键运用于物流仓储闭头，估计将正在2025年周至上市。别的，特斯拉首批量产的Optimus也将优先运用正在特斯拉工场做搬动搬运等工业级操作，随后接受汽车临蓐界限，终末扩展至家庭等更丰富的场景中。

　　伺服电机、直线推行器、减速器是人形机械人的要害零部件。从人形机械人本钱角度看，以特斯拉人形机械人Optimus为例，特斯拉采用自研的FSD（特斯拉的主动驾驶软件）动作Optimus的掌管编造，本钱占比达40%。别的，Optimus本钱占比最大的零部件为伺服电机、直线推行器、减速器，诀别为19%、15%、14%。

　　伺服电机方面，无框力矩电机机器人、空心杯电机是人形机械人闭键的电机类型。无框力矩电机是一种低压伺服电机，可正在知足机械人尺寸和重量条件的同时完毕高功率和高转矩密度；空心杯电机是一种直流、永磁、伺服微特电机，拥有节能、轻量化、相应速率疾、高能量密度、拖动性子等特性，而今闭键的空心杯电机厂商为瑞士Maxon、瑞士Portescap、德国Faulhaber、美国Allied Motion，这四家厂商吞噬市集份额的65%以上，而国内空心杯电机厂商的多量量临蓐主旨工艺与海表厂商仍有差异。

　　直线推行器方面，行星滚柱丝杠是人形机械人闭键的直线推行器类型，可将回旋运动转为直线运动，而今行星滚柱丝杠闭键产能会集于欧美国度，闭键企业为瑞士GSA、瑞典Ewellix等，国行家星滚柱丝杠还处正在早期发达阶段，国产代替潜力较强。

　　减速器方面，谐波减速器、紧密行星减速器是人形机械人闭键的减速器类型，其感化正在于低落回旋速率，提升扭矩输出，进而知足不怜悯景下的运动需求。跟着人形机械人的需求添补，减速器市集也将迎来优越的时机。

　　数据出处：车知知群多号、teslacar机器人、chinaz、逐日经济信息、华泰研讨、RimeData来觅数据整饬

　　受益于人形机械人的贸易化落地历程加疾，其正在一级市集的体贴度渐渐提升。据来觅PEVC数据显示，2023年至2024年2月，国内人形机械人的融资案例达18起，已披露的融资金额越过30亿元。从环球角度看，人形机械人优质项目吸金材干强。比如，国内的智元机械人正在近1年取得5轮融资，已披露融资金额累计越过6亿元，估值已达70亿元；美国的Figure更是吸引到多家著名企业参投，如微软、亚马逊、OpenAI、英伟达、英特尔、三星等，目前共取得3轮融资，融资金额累计达7.54亿美元，估值擢升至26亿美元；挪威的1X Technologies共取得2轮融资，融资金额累计为1.235亿美元。

　　从融资案例数角度看，2023年至2024年2月，国内人形机械人融资轮次多处正在早期阶段（种子轮至A轮），占比为83.33%，中后期（B轮至D+轮）融资案例占比仅16.67%。这闭键是由于人形机械人界限尚未成熟，行业仍处于较早期发达阶段。从融资金额角度看，国内人形机械人早期融资金额占比为34.21%，中后期融资金额占比为65.79%，这闭键是受宇树科技近10亿元B2轮、达闼机械人超10亿元C轮的大额融资事情影响，这也显示出人形机械人界限强劲的发达潜力。

　　人形机械人家当化历程加快，即将迎来量产元年。《人形机械人革新发达诱导定见》提出目的，即人形机械人到2025年完毕批量临蓐。同时，2024年往后，人形机械人行业的热度渐渐擢升，正在计营利好、血本加持、本钱低落、AI技艺提上等要素驱动下，人形机械人的家当化历程加快，这意味着人形机械人即将迎来量产元年：

　　（1）计营利好：2024年1月，工信部等七部分笼络激励的《闭于促使异日家当革新发达的践诺定见》昭着人形机械人是革新符号性产物，要做能人形机械人等异日高端设备。接连出台的人形机械人利好计谋，将有帮于加疾人形机械人的革新发达；

　　（2）血本加持：2024年人形机械人界限涌现多项大额融资事情，如国内的星动纪元取得超1亿元融资、宇树科技取得近10亿元融资，美国的Figure取得6.75亿美元的融资等，评释血本以为人形机械人拥有优越的发达远景。更多血本的进入，将有帮于企业加大对人形机械人的研发与临蓐参加，进而加疾打破要害主旨技艺；

　　（3）本钱低落：据高盛测算，人形机械人的单元缔形本钱已从2022年的5万-25万美元低落至3万-15万美元，低落幅度约40%，且流露不竭下滑的趋向，这为人形机械人的量产供应有力支持；

　　（4）AI技艺提高：2024年2月，OpenAI揭晓首个文生视频大模子Sora，能够用文本指令天生60秒的高清视频，是人为智能的一项巨大打破。而人形机械人是天生式AI走向AGI（通用人为智能）的道上弗成或缺的紧要硬件载体，因而AI大模子技艺的接连打破，将希望加快人形机械人的家当化。

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